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  • 一种新型3-R(4r)(4r)R并联机构及运动学分析
  • 发布时间:2024-10-15  来源:2024年第2期  浏览次数:49
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  • 作者:韩秀英,李旭莹,黄杰
    单位:河南科技大学机电工程学院
    摘要:本文提出了一种3-R(4r)(4r)R型全对称三平移并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取,分析了机构平台奇异、驱动奇异和支链奇异的特性,建立了机构运动学模型,获得了运动学正、逆解析解,并通过数值仿真验证了正逆解模型的正确性。研究结果表明,该并联机构无平台奇异,运动学模型简单且正解唯一。
    关键词: 并联机构;螺旋理论;运动学;奇异性;
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